Можно ли удочерить ребёнка жены от первого брака?

Здравствуйте, Ольга! Статья 127 Семейного кодекса РФ называет лиц, имеющих право быть усыновителями, а также исключения, среди которых выделяют:
9) лиц, имеющих или имевших судимость, подвергающихся или подвергавшихся уголовному преследованию за преступления против половой неприкосновенности и половой свободы личности, а также за преступления против жизни и здоровья, против свободы, чести и достоинства личности, против семьи и несовершеннолетних, против здоровья населения и общественной нравственности, против общественной безопасности, мира и безопасности человечества.
10) лиц из числа лиц, указанных в подпункте 9 настоящего пункта, имевших судимость либо подвергавшихся уголовному преследованию за преступления против жизни и здоровья, против свободы, чести и достоинства, против семьи и несовершеннолетних, против здоровья населения и общественной нравственности, против общественной безопасности, мира и безопасности человечества, относящиеся к преступлениям небольшой или средней тяжести, в случае признания судом таких лиц представляющими опасность для жизни, здоровья и нравственности усыновляемого ребенка. При вынесении решения об усыновлении ребенка таким лицом суд учитывает обстоятельства деяния, за которое такое лицо подвергалось уголовному преследованию, срок, прошедший с момента совершения деяния, форму вины, обстоятельства, характеризующие личность, в том числе поведение такого лица после совершения деяния, и иные обстоятельства в целях определения возможности обеспечить усыновляемому ребенку полноценное физическое, психическое, духовное и нравственное развитие без риска для жизни ребенка и его здоровья;
11) лиц, имеющих судимость за тяжкие и особо тяжкие преступления, не относящиеся к преступлениям, указанным в подпункте 9 настоящего пункта;

Указанные вами преступления относятся преступлениям против собственности, в случае ст.162 УК РФ еще и против безопасности жизни и здоровья. Для того, чтобы понимать какие имеются шансы на усыновление необходима информация о тяжести преступлений. В целом, как сказано в п.10 указанной статьи, суд, вынося решение об усыновлении ребенка, смотрит на обстоятельства в совокупности, поэтому шанс есть.
 Мнение ребенка с 10ти лет учитывается, однако не будет при указанных обстоятельствах играть основной роли. Также потребуется согласие отца ребенка, если он не был лишен родительских прав. Желаю успеха!